62
Кисть способна загибать и разгибать нужные пальцы в зависимости
от записанного в плату с микроконтроллером программного кода.
63
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
Таким образом, в результате выполнения выпускной
квалификационной работы была спроектирована и разработана
автоматизированная информационно-управляющая система кисти руки
андроида с программным управлением пяти пальцев его кисти,
позволяющая осуществлять также жестикуляцию и захват твердотельных
предметов.
При проектировании роботехнической системы кисти андроида с
программным управлением была осуществлена реализация
представленных в работе блоков, входящих в состав функциональной
модели.
Информационно-управляющие программируемые
робототехнические системы имеют механические движущиеся
исполнительные устройства.
На основании данных, поступающих от внешних источников, а
также производят по определенным алгоритмам и программам обработку
данных, и конечно же, выдачу результатов на экран монитора.
В результате выполнения первой главы был произведен обзор
роботизированных систем для захвата предметов и андроидов.
Показаны клешни для захвата и варианты использования протезов в
быту.
Приведена структура больницы, на базе которой осуществлялось
практическое исследование протеза кисти.
В результате выполнения второй главы настоящей выпускной
квалификационной работы была построена функциональная модель
автоматизированной информационно-управляющей системы кисти
андроида с программным управлением, с помощью программы «Ramus
Educational».
64
Рассмотрено само подключение платы Arduino и общие сведения о
названной плате.
В третьей главе показана возможность жестикуляции пальцами
кисти робота в различных режимах его работы.
Макетный образец кисти робота используется на прямой (ровной)
поверхности.
Для правильной сборки и разборки кисти предварительно нужно
спроектировать его основные твердые детали и построить твердотельную
3Д-модель.
Представлен макетный стенд для программирования кисти андроида
с помощью платы «Arduino UNO».
Программирование стенда осуществляется в бесплатной
программной среде «Arduino», доступной для скачивания на сайте
https://www.arduino.cc/.
Основные результаты выполненной работы можно сформулировать
следующим образом:
1. Произведен обзор роботизированных систем андроидов захвата и
жестикуляции.
2. Осуществлен анализ деятельности ГУЗ НКБ.
3. Построена и сама функциональная модель предметной области.
4. Разработана твердотельная модель робота с помощью САПР Solid
Works 2017.
5. Реализовано также и программное управление разрабатываемым
мобильным роботом.
6. Собран и испытан макетный образец автономной
роботизированной кисти андроида, работающей в различных режимах.
В результате выполнения поставленных задач работы, была
достигнута её цель.
Была спроектирована и разработана автоматизированная
65
информационно-управляющая система кисти андроида с программным
управлением пальцев его кисти, позволяющая осуществлять
жестикуляцию и захват твердотельных предметов.
66
СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ МАТЕРИАЛОВ
Источники на русском языке
1. MySQL. Библиотека профессионала – Киев: Диалектика, 2016
– С. 170 - 179.
2. Беркинблит М.Б., Гельфанд И.П., Фельдман А.Г. Двигательные
задачи и работа параллельных программ и интеллектуальные процессы, и
их моделирование. — М.: Наука, 1983. С. 37 - 54.
3. Бабич, А. В. Промышленная робототехника. - М.: Книга по
Требованию, 2015. - 263 c.
4. Белов А. В. Создаем устройства на микроконтроллерах. —
СПб.: Наука и Техника, 2017. — 304 с.
5. Хортов В.Я. Микроконтроллеры AVR. Практикум для
начинающих. — МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2012, 215 c.
6. Гурьев А. Робоквантум тулкит. - Фонд новых форм развития
образования, 2017, — 187 c.
7. Шейн А. Машиностроение и робототехника. — СПб.: Наука и
Техника. 2017. - 165 с.
8. Крейх Джон. Введение в робототехнику. Механика и
управление. — "Институт компьютерных исследований". 2014. - 205c.
9. Голицына О. Л. Языки программирования. – М.: ФОРУМ –
ИНФРА-М, 2014. – 400 с.
10. Емельянова Н.З., Партыка Т.Л., Попов И.И. Проектирование
информационных систем: учебное пособие. — М.: Форум: НИЦ ИНФРА–
М, 2015. — 202 c.
11. Филиппов С.А. Уроки робототехники. Конструкция.
Движение. Управление. —Лаборатория знаний. 2017. - 324с.